Trobot1
From Eric
(Le robot mobile Trobot.) |
|||
| Line 21: | Line 21: | ||
Il s'agit d'une carte hybride, mêlant wrapping et soudure. On y distingue les 8 MOSFET des [[pont en H]] de commande des moteurs de propulsion avec les drivers correspondants, et le L298 de commande du moteur pas-à-pas. J'y rajouterai sans doute un contrôle de l'intensité. | Il s'agit d'une carte hybride, mêlant wrapping et soudure. On y distingue les 8 MOSFET des [[pont en H]] de commande des moteurs de propulsion avec les drivers correspondants, et le L298 de commande du moteur pas-à-pas. J'y rajouterai sans doute un contrôle de l'intensité. | ||
| + | |||
| + | === La détection d'obstacles === | ||
| + | |||
| + | ==== Détection d'obstacles par infra-rouge ==== | ||
| + | |||
| + | <<A compléter>> | ||
| + | |||
| + | ==== Détection d'obstacle par ultra-sons ==== | ||
| + | |||
| + | <<A compléter>> | ||
| + | |||
| + | ==== Détection d'obstacle par caméras vidéo ==== | ||
| + | |||
| + | On se référera à la page [[caméras vidéo et mictrocontrôleurs]] pour une description détaillé des moyens d'acquisiion vidéos envisageables. | ||
| + | |||
| + | A supposer la capacité d'acquérir une image vidéo, comment peut-on en déduire une information sur la présence d'obstacle et, plus particulièrement, leur distance? | ||
| + | |||
| + | ===== Marquage laser ===== | ||
| + | Cette première solution consiste à projeter un marqueur (par ex. point luminuex issu d'un faisceau laser) au sol devant le robot. En l'absence d'obstacle, ce point est perçu à une position fixe dans une image capturée vers l'avant du robot. En cas de présence d'obstacle, le point lumineux va apparaître à une distance variable en fonction de l'endroit où le faisceau intersecte l'obstacle. | ||
| + | |||
| + | Si les seuls obstacles sont les murs ou tout objet présentant une surface plane perpendiculaire au plan du sol, on peut aussi déterminer la distance entre le robot et l'obstacle. | ||
| + | |||
| + | Cette solution a l'avantage de ne pas nécessiter de gros traitements d'images (comme ceux que l'on devrait réaliser si on voulait se baser sur la stéréoscopie (mise en correspondance de deux images prises de deux endroits différents situés à des distances connues). | ||
| + | |||
| + | ===== Stéréoscopie ===== | ||
| + | |||
| + | <A compléter> | ||
| + | |||
| + | <<A compléter>> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | === La localisation === | ||
| + | <<A compléter>> | ||
| + | |||
Revision as of 12:14, 31 January 2011
Contents |
Objectifs
Un prétexte pour explorer le domaine de l'électronique...
Réalisation
Pour l'instant, Trobot1 n'est qu'une plateforme. Il attend encore un peu d'intelligence...
Voici ses moteurs à courant continu.
Et son capteur infra-rouge monté sur son moteur pas-à-pas.
La commande des moteurs
Au premier février 2011, la carte de commande des moteurs est achevée. La voici, sur le robot :
Il s'agit d'une carte hybride, mêlant wrapping et soudure. On y distingue les 8 MOSFET des pont en H de commande des moteurs de propulsion avec les drivers correspondants, et le L298 de commande du moteur pas-à-pas. J'y rajouterai sans doute un contrôle de l'intensité.
La détection d'obstacles
Détection d'obstacles par infra-rouge
<<A compléter>>
Détection d'obstacle par ultra-sons
<<A compléter>>
Détection d'obstacle par caméras vidéo
On se référera à la page caméras vidéo et mictrocontrôleurs pour une description détaillé des moyens d'acquisiion vidéos envisageables.
A supposer la capacité d'acquérir une image vidéo, comment peut-on en déduire une information sur la présence d'obstacle et, plus particulièrement, leur distance?
Marquage laser
Cette première solution consiste à projeter un marqueur (par ex. point luminuex issu d'un faisceau laser) au sol devant le robot. En l'absence d'obstacle, ce point est perçu à une position fixe dans une image capturée vers l'avant du robot. En cas de présence d'obstacle, le point lumineux va apparaître à une distance variable en fonction de l'endroit où le faisceau intersecte l'obstacle.
Si les seuls obstacles sont les murs ou tout objet présentant une surface plane perpendiculaire au plan du sol, on peut aussi déterminer la distance entre le robot et l'obstacle.
Cette solution a l'avantage de ne pas nécessiter de gros traitements d'images (comme ceux que l'on devrait réaliser si on voulait se baser sur la stéréoscopie (mise en correspondance de deux images prises de deux endroits différents situés à des distances connues).
Stéréoscopie
<A compléter>
<<A compléter>>
La localisation
<<A compléter>>
Conclusions et leçons
Aucune...
